小鵬汽車董事長何小鵬表示 Robotaxi 目前能力、法規、商業閉環都無法達到預期，但目前正處于加速發展階段，他預測 Robotaxi 會在大約兩年后開始進入轉折點。此外，何小鵬還表示，目前很多在研發 L4 自動駕駛技術的公司仍采用了傳統的算法 + 小 AI 模型的技術路線，他建議這些企業趕緊切換到“端到端”技術。

其中，端到端學習（End-to-End Learning）也稱端到端訓練，是指在學習過程中不進行分模塊或分階段訓練，直接優化任務的總體目標，強調從用戶輸入開始到結果輸出的整個過程，中間過程不需要人為干預。

據報道，全國都能開的小鵬“無限 XNGP”功能已經伴隨天璣 XOS 5.2.0 先鋒 1 版本開啟公測，官方宣稱這是全國首個量產上車的端到端 AI 大模型，而小鵬是全球唯二落地端到端技術車企。在今年 5 月的發布會上，何小鵬稱其端到端大模型的目標是 2 天 1 迭代，智駕能力 18 個月將提升 30 倍；到 2024 年第三季度，實現全國每條街道都能開。